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本申請涉及一種點云特征增強(qiáng)方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取三維點云；所述三維點云包括多個輸入點；對所述輸入點的鄰域點特征進(jìn)行特征聚集得到所述輸入點的第一特征；將所述第一特征映射至相應(yīng)輸入點所對應(yīng)的注意力點；對所述注意力點的鄰域點特征進(jìn)行特征聚集得到相應(yīng)輸入點的第二特征；對所述輸入點的第一特征與第二特征進(jìn)行特征融合得到相應(yīng)的增強(qiáng)特征。采用本方法能夠提高點云特征的增強(qiáng)效果。

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